Deux voies romaines traversaient le territoire de Lezéville : celle de Langres par Rimaucourt à Naix aux Forges (Nosium, près de Ligny en Barrois), près de la ferme d'Abonlieu. L'autre à la sortie du village vers Laneuville aux Bois, joignait la précédente un peu avant Germisey et se dirigeait vers Gondrecourt sur le territoire de Chassey.
Dans le camp romain, au nord du village sur un monticule couvert de bois, (Lieu-dit la Forêt) il a été trouvé des cercueils de pierre renfermant des ossements, des armures, des vases en terre, datant de l'époque des Francs…
Un chevalier, Dupuy de Clinchamp au service des ducs de Lorraine, sous le règne de François 1er, fit construire les châteaux de Lezéville, Bréchainville, et Noncourt au XVIème siècle.
On pense qu'un château fort a aussi existé à Lezéville, dont le châtelain s'appelait Euchère…Il n'en reste pas de traces.
Sources : Emile Jolibois 1858, Carnandet 1860